1941年生まれ。斎藤秀雄のもとで指揮法を修め、1963年に桐朋学園大学音楽学部を卒業。1964年2月に東京交響楽団を指揮してデビューののち同団の音楽監督・常任指揮者を40年間にわたり務める。その間、アメリカ響音楽監督、バンクーバー響音楽監督(現在桂冠指揮者)、シラキュース響音楽監督などを歴任。また、ニューヨーク・フィル、ボストン響、クリーヴランド管、シカゴ響、ケルン放響、ベルリン放響、北ドイツ放響、スイス・ロマンド管など世界の一流オーケストラに客演している。
これまでにサントリー音楽賞、芸術選奨文部大臣賞、大阪芸術賞、毎日芸術賞、川崎市文化賞、京都音楽賞大賞などを受賞。2001年紫綬褒章、2011年旭日小綬章を受章。2014年度文化功労者に選出。
現在、中部フィルハーモニー交響楽団芸術監督・首席指揮者、日本センチュリー交響楽団ミュージックアドバイザー、東京交響楽団桂冠指揮者、広島交響楽団終身名誉指揮者、九州交響楽団桂冠指揮者など多くの任を務めるほか、洗足学園音楽大学芸術監督・特別教授、京都市立芸術大学客員教授を務めている。